つくりながら学ぶ！リアルタイムOS自作入門 NEW

矢野倉伊織

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作品内容

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機械・フィジカルAIの心臓となる「リアルタイムOS」を自作しよう！

東京大学工学部機械情報工学科の演習教材をもとに、自分の手で動くリアルタイムOSを作る体験を書籍化。
Aruduino UNO R4 WiFi（Arm Cortex-M4搭載）上で動くプリエンプティブなリアルタイムOSをゼロから自作しながら、複数のタスクを「時間どおり」に動かす仕組みを段階的に学んでいきます。

●目次

第1部　準備編
第1章　Arduino UNO R4 WiFiで作る自作OS
第2章　Arduino IDE で動かす（入門編）
第3章　PlatformIO で動かす（本書の標準環境）

第2部　本編
第1章　ブートシーケンス
第2章　ベアメタルからの出発
第3章　コンテキストスイッチの実装
第4章　プリエンプティブスケジューラ
第5章　対話型シェル
第6章　メモリ保護
第7章　LEDマトリクス可視化
第8章　簡易インタプリタ
第9章　統合とロボット制御
第10章　FreeRTOSで同じことをやってみる
第11章　TinyPython — マイコンで動くPythonを作る
第12章　ハードウェア制御の深層 — PWM生成とA/D変換
第13章　四脚ロボットを歩かせる — Physical AIへの一歩

第3部　アドバンス編 — 教科書OSへの拡張
1章　ロックと同期 — 食事する哲学者を解く
2章　ユーザー／カーネルモードとSVC — 自分のOSにシステムコールを生やす
3章　ヒープ自作 — malloc / free を書く
4章　最小ファイルシステム — Flash上にLittleFSを載せる

付録 VS Codeでデバッガを使う
A01 用意するもの
A02 手順
A03 止まったときに何が見えるか
A04 章ごとの使いどころ
A05 つまづいたときは
A06 まとめ

●著者

所属：東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻助教
2013年茨城工業高等専門学校卒業。2021年東京大学大学院情報理工学系研究科知能機械情報学専攻博士課程修了。博士（情報理工学）。同専攻特任助教を経て、2023年より同助教。ロボットソフトウェア開発やモジュラーロボットに関する研究に従事。助教として東京大学工学部機械情報工学科の学生にマイコンプログラミングやロボットプログラミングの演習を担当している。

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