実践ロボット制御基礎から動力学まで

株式会社アールティ細田耕

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作品内容

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※この電子書籍は紙版書籍のページデザインで制作した固定レイアウトです。

ロボット制御の実践に必要な知識が、基礎から学べる！
本書は、ロボット制御の実用的な知識を体系的に解説するものです。
ロボット制御に関する従来型の教科書は、ロボットの運動学や動力学を数学的に一般化する、理論的な側面が強いものが主流でした。制御工学や機械力学に基づく一ジャンルとしてのロボット工学があり、その視点からロボット制御を解説していたとも言えます。
しかし近年では、ロボット工学（ロボティクス）はほかの分野から独立して、一つの学問・技術分野として十分に形成されています。そのため、制御工学や機械力学の知識を取り込みながらも、ロボティクスとして包括的・実践的な教科書・参考書が望まれています。本書は、ロボティクスとしてのロボット制御を基礎から実践まで丁寧に解説する、新しい教科書・参考書としてご活用いただけます。

第I部　位置に関する運動学と軌道生成
第1章　関節変位と作業座標の関係
第2章　姿勢の記述
第3章　目標軌道の生成
第4章　運動学の一般的表現
第5章　実践・位置制御と逆運動学

第II部　ヤコビ行列と微分運動学
第6章　ヤコビ行列
第7章　微分運動学
第8章　ヤコビ行列を利用した制御

第III部　動力学と運動制御
第9章　ロボットの運動方程式
第10章　運動方程式とロボット制御
第11章　実践・動力学