【天才センチネルの執着魔王×勇者と呼ばれたお人好しガイド】のセンチネルバース軍人ファンタジー！
五感のうち一つ以上の感覚が異常発達した能力者『センチネル』と、センチネルの能力や精神を整える力を持つ『ガイド』がいる世界で、十年前、偶然の末に竜を倒して以来、ガイドの軍人・アシエルは勇者と呼ばれるようになってしまった。魔力を持たぬ平民である彼は、母の形見である、膨大な魔力を保存・放出できるペンダントを使い、取り繕いながら戦っていた。
そんな中、主君であるユリア王女の意向で、祖国イーリスとの開戦を企む隣国テンペスタの派閥争いへの介入が決定。テンペスタの企みを阻止するために駆け回る中、アシエルは隣国で魔王と呼ばれるセンチネル・ディズジェーロと出会う。センチネルの力の代償で苦しんでいたディズジェーロを、アシエルは放っておけず――。
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