ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門改訂第2版

出村公成萩原良信升谷保博タンジェフリートゥチュアン

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作品内容

★ROS 2 Humbleにしっかり対応した改訂版。不動のロングセラー！
★人工知能とロボット工学の俯瞰的な知識を、手を動かしながら学ぼう！

【サポートサイト】
https://github.com/AI-Robot-Book-Humble

改訂における主な変更点は以下のとおりです。

・ROS 2のバージョン変更：初版で採用していたFoxyは2023年6月にサポートが終了したため、2027年5月までサポートされるHumbleを採用しました。
・アクション通信の導入：サービス通信に代えて、より高機能なアクション通信を導入しました。
・通信ミドルウェアの変更：初版ではROS 2デフォルトのFast DDSを採用していましたが、Cyclone DDSに変更しました。これにより、ナビゲーションやマニピュレーションにおいて通信遅延が低減され、動的環境でのロボット制御がより安定しました。
・第3章「音声認識・合成」：最新の音声認識モデルであるWhisperを導入し、より精度の高い音声処理が可能になりました。
・第4章「ナビゲーション」：ナビゲーションを簡単に実装できるNav2 Simple Commanderを用いたプログラムを新たに解説し、実践的な技術を提供しました。
・第5章「ビジョン」：物体セグメンテーションを取り上げ、ロボットの視覚認識能力を強化しました。
・第6章「マニピュレーション」：動作計画フレームワークであるMoveItを利用するプログラムを追加しました。
・第7章「プランニング」：GUIを用いた行動エンジンFlexBEを新たに取り入れ，直感的な行動計画が可能になりました。
・付録：付録Bにあったアクション通信の簡単なプログラム例を第2章へ移し、それに代えてより実用的なプログラム例を追加しました。

【主な内容】
第1章　AIロボットをつくろう！
第2章　はじめてのROS 2
第3章　音声認識・合成
第4章　ナビゲーション
第5章　ビジョン
第6章　マニピュレーション
第7章　プランニング
付録A　ローンチファイルの書き方
付録B　アクションの実用的なプログラム例
付録C　ロボットアームの速度の運動学
付録D　座標系と姿勢の表現
付録E　tf: 座標系の管理